FEZZY

目前环境

名称	版本	备注
PCL	1.11.1	https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
QT	5.14.0	之后版本应该问题也不大
VTK	8.2.0	重要。编译后覆盖PCL自带的VTK
VS 2019
CMAKE	最新	无所谓，下载最新稳定版即可。

此文章很大程度参考了https://blog.csdn.net/qq_21095573/article/details/107505585，主要区别在于使用CMake组织项目，不需要手动去配VS环境（建属性表）。

写在前面

关于CMake

CMake很重要，很好的跨平台工具，使用cmake组织项目，拒绝手动配置VS。

安装完成后，可以尝试编译下面两个开源项目，已测试可行。

简单一点：https://github.com/imuncle/TStoneCalibration

稍微复杂专业一点：https://github.com/alex-hjm/cloudtool

关于VTK版本

非常重要

VTK 8.1.2和VTK8.2.0之后版本在QVTKWidget上有很大区别。如果项目中VTK编译报错或运行报错，首先考虑是否是版本不兼容以及由于版本不对应带来的程序编写差异。

参考：

tudy-VTK：QVTKWidget、QVTKOpenGLWidget、QVTKOpenGLNativeWidget、QVTKWidget2 区别

VTK v9.0新版本找不到QVTKWidget.h头文件了？Qt设计师怎么办？

安装过程

PCL安装说明

新机器直接下载两个文件后，一路NEXT。环境变量选择给所有用户使用。

然后把pdb文件（用于调试）解压放在PCL1.11.1安装目录的bin下面就可以了。

注意

如果是自定义的安装路径的话，3rdparty内的OpenNI2应该会被默认安装到C盘。

点开OpenNI2文件夹，里面应该只有一个msi文件。点击msi文件先删除OpenNI2，然后再点击msi文件，将OpenNI2安装至当前文件夹。

安装好后环境变量应该是会自动配置好的，如下图几条，应该需要手动加入一下最下面那一条openni tools的，其它都是自动配置的。

QT安装说明

QT安装可以参考https://blog.csdn.net/yao_hou/article/details/108015209

下面是简明步骤。

安装 QT 5.14.0

进入链接下载：https://download.qt.io/archive/qt/5.14/5.14.0/

选择组件时只勾选一个“MSVC 2017 64-bit”就ok了，5.14没有MSVC 2019的选项，选个2017不影响。

建议把QT的bin路径加到Path中：

D:\hezhou_work_space\c_ws\Qt5.14.0\5.14.0\msvc2017_64\bin

安装addin 插件

这个版本其实无所谓。https://download.qt.io/archive/vsaddin/2.5.1/

为 Visual Studio 安装 qt addin 插件，在前面的下载链接中下载插件文件，后缀名为 .vsix ，双击完成安装。重新打开 Visual Studio，可以在菜单栏上看到 QT VS Tools 菜单。

安装完成后，打开 Visual Studio 进行 Qt 配置。打开 Qt VS Tools - Qt Options，设置对应 Qt 版本及路径。

VS 2019安装

https://learn.microsoft.com/zh-cn/visualstudio/releases/2019/release-notes

不细说了。

VTK 编译说明

PCL 依赖 VTK，在其 3rdParty 目录下可以看到 VTK。那为什么还要自己手动编译 VTK 呢？这是因为，PCL 安装目录下的 VTK 并不完整，其中就少了与 Qt 相关的模块，而这些模块是 CloudViewer 编译运行所需要的（如 QVTKWidget）。所以我们需要手动编译 VTK，并替换 PCL 3rdParty 下的 VTK。

可以发现，PCL1.11.1 依赖 VTK8.2，所以我们编译这个版本的 VTK。可以在 VTK Github 下的 release 页面获取对应版本的 VTK 源码。

官网下载链接：https://www.vtk.org/files/release/8.2/VTK-8.2.0.zip

点击直接下载（我发现官网和GitHub的release大小还不一样，不管）

首先将 VTK 源码解压，打开 cmake-gui，设置源码目录（此处即为 VTK 源码目录）和生成目录（随便建一个）。

然后点击Configure 选择 Visual studio 16 2019 和x64

然后开始配置VTK环境

勾选 BUILD_EXAMPLES

编译VTK自带的示例文件。（非必须，如果不需要的话可以不选。这样会大幅度减少后续使用vs编译时的时间）

勾选 BUILD_SHARED_LIBS

VTK-8.2.0默认是勾选的。作用：生成动态共享库DLL。）

配置 CMAKE_INSTALL_PREFIX

VTK库要安装的位置，VTK编译后生成的库文件所在位置，可以随便放在一个位置，到时把这个文件夹内的内容替换之PCL目录下的VTK内。

勾选 VTK_Group_Qt （使用QT一定要勾选！！！）

配置 CMAKE_DEBUG_POSTFIX

(添加_d这样进行Debug版本编译时会在库文件名后面多个_-gd)

填-gd，忽略下图。

执行完以上步骤以后再次点击Configure。

点击后会发现还有很多红色的提示，继续修改。

这里报错了一个找不到Qt路径的错误提示（如果将QT添加至环境变量了不会有该错误）

解决办法直接手动配置一下绝对路径。

确认VTK_QT_VERSION 版本为5，通常都是然后再次点击Config

**执行完以上步骤以后再次点击Configrue。**这一步非常重要！！！！！

并且VTK 8.1.2和8.2.0之后版本的主要区别也体现在这。

勾选 QVTKOpenGLNativeWidget

执行完以上步骤以后再次点击Configrue。

出现下面红色提示路径不对

手动指定路径

再次点击Configrue。

发现现在已经没有报红了，点击Generate生成工程。

(如果没有变成白色要检查红色条目到底对不对，直到出现Configuring done)

下图出现Generate done

生成完毕后

可以在生成目录下发现 Visual Studio 解决方案。

打开解决方案，其中包含了上百个项目，默认是 Debug x64 模式，右击 ALL_BUILD 项目，选择生成，生成完成后，右击 INSTALL 项目，选择生成，即开始安装，将生成 debug 库文件。

待构建完成后，切换为 Release x64 模式，按同样的操作（先ALL再INSTALL），生成 release 库文件（构建过程比较耗时，大概需要 1 个小时左右）。最终完成 VTK 的构建，可以在先前配置的安装目录下（CMAKE_INSTALL_PREFIX）找到构建好的文件。

替换

最后，将构建好的整个目录拷贝至 PCL 3rdParty 目录下，替换掉原来的 VTK。

了能够在 Qt Designer 中使用 QVTKWidget 控件，将 PCL_ROOT/3rdParty/VTK/plugins/designer/QVTKWidget.dll 拷贝至 QTDIR/Qt5.14.0/5.14.0/msvc2017_64/plugins/designer 目录下.