最小二乘
最小二乘
通俗易懂的链接。（台译最小平方）
https://www.zhihu.com/question/37031188/answer/411760828
最小二乘问题的四种非线性解法
有些函数的导数可能形式复杂，使得导数为零不易求解，所以采用数值优化的方式迭代优化。
牛顿法，梯度下降法，高斯牛顿法和列文伯格-马夸特法的区别和联系。（https://zhuanlan.zhihu.com/p/113946848）
这个链接实际上参考的就是《视觉SLAM 14讲》，可以直接看书，讲得也很清晰。
超定方程最小二乘解（线性的）
简述原理：
https://www.cnblogs.com/narjaja/p/9304472.html
先看两张图：
PPT证明：（公式）
https://wenku.baidu.com/view/41b5edbca55177232f60ddccda38376bae1fe025.html?_wkts_=1670487372369