双目、结构光视觉引导的机器人系统

研究生课题。基于深度相机与双目相机组成的视觉系统，将跟踪目标（手术针）与人体解剖结构统一至同一坐标系下，完全可视化穿刺过程，提高定位精度，减少重复入针带来的伤害。

可搭载机器人代替人手进行更高精度的穿刺动作。（已于多家医院展开落地合作）

Cases

系统

硬件组成

软件界面

实现

标定

手眼标定、多视觉系统联合标定…

刚体跟踪

主动近红外下的、基于多目视觉的刚体跟踪。（跟踪手术针）

点云配准

基于特征匹配的点云配准算法，流程：

特征提取步，使用大量人体点云样本训练模型，提取出高区分度的特征。